拾取和放置應(yīng)用，如實(shí)驗(yàn)室使用，受益于懸臂式結(jié)構(gòu)，因?yàn)橐子诮咏M件。龍門式機(jī)器人是一種兩端支撐水平構(gòu)件的直角坐標(biāo)機(jī)器人。體上看，它們類似于龍門起重機(jī)，不一定是機(jī)器人。龍門式機(jī)器人通常體積龐大，能夠搬運(yùn)重物。

龍門桁架機(jī)器人與龍門滑臺式機(jī)器人的區(qū)別

龍門滑臺機(jī)器人在每個(gè)軸上都有一個(gè)線性驅(qū)動器，而龍門桁架機(jī)器人有兩個(gè)基礎(chǔ)（X）軸和跨越它們的第二個(gè)（Y）軸。這種設(shè)計(jì)防止了第二軸懸臂（稍后將詳細(xì)介紹），與龍門滑臺機(jī)器人相比，允許在龍門架上實(shí)現(xiàn)更長的行程和更大的有效載荷。

最常見的龍門滑臺機(jī)器人使用雙導(dǎo)軌設(shè)計(jì)，因?yàn)樗鼮閼疑欤兀┴?fù)載提供更大的保護(hù)。然而，具有雙線性導(dǎo)軌的軸比具有單線性導(dǎo)軌的軸具有更大的占地面積，相比之下，雙導(dǎo)軌系統(tǒng)通常更短（在垂直方向上），并可能消除與機(jī)器其他區(qū)域的相互作用。效果。這個(gè)論點(diǎn)是，你選擇的軸的類型不僅影響龍門滑臺系統(tǒng)的效率，而且還影響整體的足跡。

龍門滑臺機(jī)器人執(zhí)行器

如果龍門滑臺機(jī)構(gòu)是最好的選擇，以下設(shè)計(jì)因素通常是執(zhí)行器控制單元，它可以是螺栓、螺桿或氣動驅(qū)動系統(tǒng)。根據(jù)驅(qū)動系統(tǒng)的不同，線性執(zhí)行器通常配備單或雙線性導(dǎo)軌。

電纜的控制和管理

電纜控制是這種機(jī)器人設(shè)計(jì)的另一個(gè)基本特征，在早期階段經(jīng)常被忽視（或簡單地推遲到規(guī)劃的后期）。每個(gè)軸包括多根控制電纜、空氣（用于氣動軸）、編碼器輸入（用于伺服驅(qū)動器）、傳感器和其他電氣設(shè)備。隨著系統(tǒng)和組件通過工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)（IIoT）連接，用于連接它們的方法和工具變得更加關(guān)鍵，這些管道、電線和連接器必須正確布線和維護(hù)，以避免過度彎曲導(dǎo)致過早疲勞或因與其他設(shè)備組件的干擾而中斷。所需電纜的類型和數(shù)量，以及電纜管理的復(fù)雜性，是由控制和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的類型和數(shù)量決定的。請注意，電纜管理系統(tǒng)的電纜載體、托盤或外殼會影響整個(gè)系統(tǒng)的測量，因此請確保與電纜系統(tǒng)和其他機(jī)器人組件沒有沖突。

龍門滑臺機(jī)器人控制

龍門滑臺機(jī)器人是點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)動的首選方法，但它們也可以執(zhí)行復(fù)雜的插值和輪廓運(yùn)動。所需的運(yùn)動類型將為系統(tǒng)指定最佳控制設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議、HMI和其他運(yùn)動組件。雖然這些部件獨(dú)立于機(jī)器人的軸放置，但在大多數(shù)情況下，它們會影響所需的電機(jī)、電線和其他軸上電氣部件。這些同軸組件影響的前兩個(gè)設(shè)計(jì)考慮，定位和電纜控制。因此，設(shè)計(jì)過程反復(fù)強(qiáng)調(diào)了建立龍門滑臺機(jī)器人作為相互連接的機(jī)電設(shè)備的重要性，而不是一組連接到電氣硬件和軟件的機(jī)械部件。

直角坐標(biāo)機(jī)器人工作范圍

不同的機(jī)器人配置產(chǎn)生不同的作業(yè)包絡(luò)形狀。在為特定應(yīng)用選擇機(jī)器人時(shí)，這個(gè)工作包絡(luò)線是至關(guān)重要的，因?yàn)樗付藱C(jī)械手和末端執(zhí)行器的工作區(qū)域。在出于以下幾個(gè)目的對機(jī)器人的工作外殼進(jìn)行調(diào)查時(shí)，應(yīng)注意：

1. 工作范圍是通過機(jī)械手末端的一個(gè)點(diǎn)可到達(dá)的工作體積，通常位于末端執(zhí)行器安裝的中間。它沒有任何工具或工件，終端效應(yīng)。

2. 有時(shí)，在工作包內(nèi)有一些機(jī)器人手臂無法到達(dá)的地方。死亡區(qū)是一個(gè)特定區(qū)域的名稱。

所報(bào)的最大有效載荷能力只能用這個(gè)臂長來實(shí)現(xiàn)，臂長可能在最大射程內(nèi)，也可能不在最大射程內(nèi)。

3. 龍門滑臺配置的工作包線是一個(gè)矩形棱鏡。在工作范圍內(nèi)，沒有死區(qū)，機(jī)器人可以在整個(gè)工作量內(nèi)操縱全部有效載荷。